混凝土最早是由英国人发明制造的，所以人们都推断混凝土搅拌机也是英国人发明的。
出现的时期，是以自落式搅拌的形式出现。随着对混凝土要求的不断增多，出现了强制式搅拌机。强制式搅拌机又可分为立轴式和卧轴式两类。国内几乎都是这两种形式的搅拌机。
自落式搅拌机可以追溯至20世纪初。20世纪初由蒸汽机驱动的鼓筒式混凝土搅拌机，已开始出现。在接下来的五十年间，反转出料式和倾翻出料式的双锥形搅拌机以及裂筒式搅拌机等相继问世并获得发展。
由于自落式混凝土搅拌机主要是以搅拌塑性混凝土为主，于是强制式搅拌机开始兴起。从20世纪50年代初兴起后，强制式搅拌机得到了迅速的发展和推广。最先出现的是圆盘立轴式强制混凝土搅拌机。这种搅拌机分为涡桨式和行星式两种。
70年代后，随着轻骨料的应用，出现了圆槽卧轴式强制搅拌机，又称卧轴式搅拌机。它又分单卧轴式和双卧轴式两种，兼有自落和强制两种搅拌的特点。是七十年代发展起来的一种新型搅拌机，它可分为单轴式和双轴式，这种形式的搅拌机兼有自落和强制两种搅拌的机能，搅拌叶片的线速度比涡浆式小，因而耐磨性要比涡浆式小高。 单卧轴搅拌机是由德国具有结构紧凑、消耗功率小、叶片衬板耐磨性好，能满载启动和具有搅拌轻质混凝土能力的优点。我国也向该公司引进了样机。 双卧轴搅拌机是随着混凝土施工工艺的改进而逐渐发展起来的新机型。国外从二十世纪四十年代后期开始在美国和德国出现，但因轴端密封技术的不成熟，其发展基本处于停顿状态。
直到七十年代初，由于这项技术得到突破，双卧轴搅拌机在不少国家右重新发展起来，目前已形成系列产品。我国于二十世纪八十年代初研制成功，但发展迅速，在产品规格和产品数量上，都远远超过了其它机型。 搅拌机构是双卧轴搅拌机的核心部分，混凝土搅拌质量的好坏，生产率的高低，使用维修费用的多少都与它有关。搅拌机构是由水平安置的双圆槽形伴筒、两根按相反方向转动的搅拌轴和其上安装的搅拌叶片组成的。搅拌叶片的作用半径是相互交叉的，叶片与轴中心线成一定角度，当搅拌轴转动时，叶片一方面带动混和料在两个拌筒内轮番地作圆周运动，上下翻滚，同时在搅拌叶片相遇或重叠的部分，混和料在两轴之间的共域相互交换;另一方面推动混和料沿着搅拌轴方向，不断地从旋转平面向另一个旋转平面运动。相对于自落式混泥土搅拌机而言，这种搅拌方式作用更加强烈，主要适于搅拌干硬性混凝土。
之后连续式混凝土搅拌机出现。其工作原理:内装有螺旋状搅拌叶片，各种材料分别按配合比经连续称量后送入搅拌机内，搅拌好的混凝土从卸料端连续向外卸出。连续式混泥土搅拌机的优势:搅拌时间短，生产率高。
随着混凝土材料和施工工艺的发展、又相继出现了许多新型结构的混凝土搅拌机,如蒸汽加热式搅拌机,超临界转速搅拌机，声波搅拌机，无搅拌叶片的摇摆盘式搅拌机和二次搅拌的混凝土搅拌机等。